图6-26 为机器人和视觉系统的示意图,移动机器人利用摄像系统来观测环境信息。已知机器人系统为单位反馈系统,被控对象为机械臂,其传递函数

<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969279529877367.png' /> 为了使系统阶跃响应的稳态误差为零,采用串联PI控制器 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969279547109352.png' /> 试设计合适的K<sub>1</sub>与K<sub>2</sub>值,使系统阶跃响应的超调量不大于5%,调节时间小于6s (Δ=2%),静态速度误差系数Ku≥0.9。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969279563449287.png' /> 图6-26机器人和视觉系统

时间:2024-01-08 11:04:22

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