图4-36为激光操作控制系统,可用于外科手术时在人体内钻孔。手术要求激光操作系统必须有高度精确的位置和速度响应,因此直流电机的参数选为:激磁时间常数T<sub>1</sub>=0.1s,电机和载荷组合的机电时间常数T<sub>2</sub>=0.2s。要求调整放大器增益Ka,使系统在斜坡输入r(t)= At(A= 1mm/s)时,系统稳态误差e<sub>ss</sub>(∞)≤0.1mm。:
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