系统方框图如图所示，试确定扰动n(t)=t引起的稳态误差()。

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  A . 4.5-0.5https://assets.asklib.com/psource/2015102909090699957.jpg A.B . 4.5-4.5https://assets.asklib.com/psource/2015102909090699957.jpg A.C . 3+0.5https://assets.asklib.com/psource/2015102909090699957.jpg A.D . 4.5-0.5https://assets.asklib.com/psource/2015102909090699957.jpg A.

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• 电路如图所示，当t＝0时开关闭合，闭合前电路已处于稳态，电流i（t）在t≥0以后的变化规律是（）。 https://assets.asklib.com/psource/2016071815531112625.jpg https://assets.asklib.com/psource/201607181553183264.jpg

  A . A B . B C . C D . D

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  如图5.4.10所示电路中，t＜0时，电路已处于稳态，t=0时开关闭合，求t≥0₊时ic(t)。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-02-27/951671752554798.jpg' />

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  有一因果线性时不变系统S，其方框图表示如图9-5所示，试确定描述该系统输入x(t)到输出y(t)的微分方程。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-15/969034353065482.png' />

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  电路如图题6-37所示，已知i(t)=10A，t≥0;u(0)=1V。求电压u(t)的零输人响应和零状态响应，稳态响应和瞬态响应。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-08-25/967214993014152.png' />

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  -1A 2A 1A 0A

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  电路如图题9-2所示,已知is(t)= cost A,试计算稳态时:(1)电感储能的平均值;(2)电容储能的平均值;(3)在一循环内电阻消耗的能量(t=0到t=2π)。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-07-24/964436277156786.png' />

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• 如图12-2-1所示，蜗杆主动，T₁=20N·m，m=4mm，z₁=2,d₁=50mm，蜗轮齿数z₂=50,传动的啮合效率η=0.75。试确定:(1)蜗轮的转向;(2)蜗杆与蜗轮上作用力的大小和方向。

  <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-27/980585914880655.png' />

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• 电路如图题6-33所示,求已知开关在t=0时闭合,闭合前电路已处于稳态.

  电路如图题6-33所示,求<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-10-15/971631143700658.png' /><img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-10-15/971631160210602.png' />已知开关在t=0时闭合,闭合前电路已处于稳态. <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-10-15/971631172391299.png' />

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• 考虑安装在一个可移动小车上的倒立摆系统，如图11-56所示。这里已经将这个摆模型化为由一个长度为L的无质量杆和杆末端的质量m所组成。变量θ(t)记为该摆偏离垂直位置的角度，g是重力加速度，s(t)是小车相对于某个参考点的位置，a(t)是小车的加速度，x(t)代表由任何扰动(如一阵微风)引起的角加速度。

  <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969291366517384.png' /> 本题的目的是分析这个倒立摆的动态特性，具体而言是通过合理地选择小车加速度a(t)来研究该倒立摆的平衡问题。联系θ(t)、a(t)和x(t)的微分方程是 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969291255210018.png' /> 这个关系是将该质量沿垂直于杆的方向上的实际加速度与沿此方向外加的加速度(包括重力加速度、由于x(t)引起的扰动加速度和小车的加速度)相等。 注意，式(P11.56-1)是一个非线性微分方程。详细而严格地分析了这个摆的特性，仔细考虑这一方程，然而通过线性化分析，还是能够得到有关这个摆的动态特性的大量细节。具体而言，当考虑该摆接近垂直位置，即θ(t)很小时摆的动态特性。这时可给出如下近似：sin[θ(t)]≈θ(t)，cos[θ(t)]≈1(P11.56-2)。 (a) 假设小车是静止的，即a(t)=0，研究由式(P11.56-1)所描述的输入为x(t)，输出为θ(t)的因果线性时不变系统，再结合由式(P11.56-2)给出的近似关系，求出该系统的系统函数，并证明它在右半平面有一个极点，这意味着这个系统是不稳定的。 (b)在(a)中的结果表明，如果小车是静止不动的，那么任何由x(t)造成的微小角扰动都将导致偏离垂直方向的角度进一步增大。很明显，在某一点，这种角偏离已经大到使式(P11.56-2)的近似不再成立，在这一点上线性化分析不再正确。但是，正由于小的角偏离时这个近似是对的，才得出这个垂直平衡点是不稳定的，因为小的角度偏离将一直增加，而不是最终消失.现在要研究当小车以适当的方式移动时，摆在垂直位置的稳定问题。设想采用比例反馈，即a(t)=Kθ(t)。 假定θ(t)很小，所以式(P11.56-2)有效。试以θ(t)作为输出，x(t)作为外部输入，a(t)作为反馈信号，画出这个线性化的系统方框图。证明：所得到的闭环系统是不稳定的。试求出，当x(t)=δ(t)时该摆以无阻尼振荡方式来回摆动的K值。 (c)现在考虑使用比例加微分(PD)反馈<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/96929144319177.png' />。 证明：可以求出使摆稳定的K₁和K₂值。事实上，利用下列g和L的值： <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969291466938128.jpg' /> 可以选择K₁和K₂的值，使得闭环系统的阻尼系数为1，自然频率为3rad/s。

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• 电路如图题12-8所示,已知 ,试分别求出在下列us（t)时的电压u2（t),t≥0 （1)

  电路如图题12-8所示,已知<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-07-24/964456047991613.png' />,试分别求出在下列us(t)时的电压u2(t),t≥0 (1)<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-07-24/964456140274891.png' />

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• 控制系统的框图如图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时系统的稳态输出。

  控制系统的框图如图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时系统的稳态输出<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/uploadfile/5172001-5175000/fd752e3b82c13711b42e23c6702c08ec.png' />。<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/uploadfile/5172001-5175000/76d8e184181da1b92e1cece5ea358072.png' /> <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/uploadfile/5172001-5175000/9342b446deee48db74546da8adec7cda.png' />

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• 电路如图所示，Is=3A，Us=18V，R1=3Ω，R2=6Ω，L=2H，在t＜0时电路已处于稳态。当t=0时开关S闭合，求t≥0时的iL、u和i（t)。

  电路如图所示，Is=3A，Us=18V，R1=3Ω，R2=6Ω，L=2H，在t＜0时电路已处于稳态。当t=0时开关S闭合，求t≥0时的i_L、u和i(t)。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/uploadfile/5499001-5502000/c59f97db78e22204b83620ad1e292af9.jpg' />

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  设复合控制系统的方框图如图6-25所示，其中前馈补偿装置的传递函数为<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-12/979319527768036.png' />。式中，T为已知常数，<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-12/979319660905651.png' />。试确定使系统等效为II型系统时的λ₁和λ₂的数值。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-12/979319687422168.png' />

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• 供电闭环控制系统原理图如图所示。试分析该系统的控制过程，并画出系统的方框图。

  <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/uploadfile/5403001-5406000/2b5bbc0cd80b22d6650051191a7c10ca.png' />

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• 一系统的结构图如图P3-8所示，并设当扰动量分别以作用于系统时，求系统的扰动稳态误美。

  一系统的结构图如图P3-8所示，并设<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-08-25/967225803485476.png' /><img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-08-25/967225817849297.png' />当扰动量分别以<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-08-25/967225831935103.png' />作用于系统时，求系统的扰动稳态误美。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-08-25/967225841701662.png' />

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• 已知系统的结构图如图P3-6所示，试用劳斯判据确定使系统稳定的K_t值范围。

  <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-12/97929238992084.png' />

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• 已知系统结构如图2-3-13所示，误差定义为e=r-c。若使系统对r（t)=1（t)时无稳态误差,试确定K₂

  已知系统结构如图2-3-13所示，误差定义为e=r-c。若使系统对r(t)=1(t)时无稳态误差,试确定K₂的值。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-07/978887898887634.png' />

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  已知r(t)=t·1(t),n(t)=1(t),e=r-c。 ①试求如图2-3-18(a)所示系统的稳态误差; ②若把图2-3-18(a)中所示系统改变为图2-3-18(b)中的形式,说明稳态误差有何变化; ③比较①、②结果,说明积分环节和干扰作用点的影响; ④说明图2-3-18(a)、(b)两图中K₁、K₂对系统稳态误差的影响。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-07/97888826736471.png' />

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• 仓库大门自动控制系统的原理图如图2-1-5所示。试说明自动控制大门开启和关闭的工作原理,并画出系统的方框图。

  <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-07/978882188562022.png' />

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  设船体消摆系统如图2-3-15所示。其中扰动n(t)为海浪力矩,所有参数中除K₁外均为已知值。如果n(t)=10°·1(t).试求使稳态误差e_nm≤0.1°的K₁值。 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-07/978887994559106.png' />

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• 设系统如图2-7-29所示,图中所有参数均是正数，试讨论系统发生自振时,参数K₁、K₂、M、T₁、T₂应满足的条件.

  <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2021-01-08/978969663675762.png' />

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