圆弧运动就是机器人末端TCP从圆弧起始点，经过中间点到结束点做圆弧轨迹运动。（ ）

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• MIDPOINT，采用此方法可于一个元体的中间点处定义一点，对于圆弧来讲，中间点是在（）上。

  A . 圆心 B . 圆弧 C . 圆弧半径 D . 任意

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• 给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具与工件的相对运动，使其按规定的圆弧加工出理想曲面的插补方式为（）

  A . 直线插补 B . 圆弧插补 C . 抛物线插补 D . 样条线插补

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• 点M在曲线AOB上运动。曲线由AO、OB两段圆弧组成。AO段曲率半径R1=18m，OB段曲率半径R2=24m，取两圆弧交接点O为原点，并规定正负方向如图示。已知点M的运动方程为s=3+4t-t2（t以秒计，s以米计），则t=5秒时点M的加速度大小为（）。

  A . 1.5m/s2 B . 2m/s2 C . 2m/s2 D . 4m/s2

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• 加工圆弧时，若当前刀具的切削点在圆弧上或其（）侧时，应向-X方向发一个脉冲，使刀具向圆弧内前进一步。

  A . A.内 B . B.外 C . C.左 D . D.右

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• 刀具从其始点经由规定的路径运动，以F指令的进给速度进行切削，而后（）返回到起始点。

  A . 原路 B . 立即 C . 快速 D . 按规定

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• 特形曲线划法，有逐点划线法；圆弧划线法和分段作圆弧法。

  A . 正确 B . 错误

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• 逐点比较法是以（）来逼近直线和圆弧等曲线的。

  A . 切线 B . 法线 C . 阶梯折线 D . 45度斜线

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• 用旋转法吊装设备时，在搬运设备时应使设备上三点在同一个圆弧上，简称“三点一圆弧”，下列哪个不是这三个点（）。

  A . A、吊点 B . B、设备底座中心 C . C、牛腿中心 D . D、设备基础中心

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• 如图所示为用同样材料制成的一个轨道，AB段为1/4圆弧，半径为R，水平的BC段长为R，一小物体质量为m，与轨道间的动摩擦因数为μ，当它从轨道顶端A由静止下滑时恰好运动到C点静止，那么物体在AB段克服摩擦力做的功为（）。https://assets.asklib.com/psource/2016030113385055843.jpg

  A . μmgR B . mgR（1-μ） C . μmgR/2 D . mgR/2

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• 逐点比较圆弧插补时，若偏差函数等于零，说明刀具在圆心处。

  A . 正确 B . 错误

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• 逐点比较法圆弧插补的判别式函数为（）。

  A . A、F=XiYe+XeYi B . B、F=Xi +Yi -R C . C、F=XiYi+XeYe D . D、F=Ye-Yi

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• 机器人运动指令中：（）表示关节空间运动，（）表示线性运动，（）表示圆弧运动。

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• 用“两点-半径”方式绘制圆或圆弧，随意给定两个点的坐标和半径都能生成圆或圆弧。

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• 在XY平面上，某圆弧圆心为（0，0），半径为80，如果需要刀具从（80，0）沿圆弧到达（0，80）点程序指令为：( )。

  A、G02X0Y80.I-80.F300; B、G03X0Y80.I-80.F300; C、G02 X0Y80.J-80.F300; D、G03X0Y80.J-80.F300;

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• 在使用C命令时， 点确定一段圆弧。

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• 如左下图所示，质点M自O点出发沿半径OD运动到D点，然后再沿圆弧DC运动到C点；质点N自O点出发沿半径OD运动到D点，然后再沿圆弧DA运动到A点，则有（ ）。

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• 1、圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。

  A．线性 B．直线 C．点到点 D．圆形

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• 10、由三点建立圆弧线段，其中两点需为此线段之端点，并按照起始点、终点及中间点顺序输入，中间点表示曲线的凹向。

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• 加工圆弧时，若当前刀具的切削点在圆弧上或其（)侧时，应向－X方向发一个脉冲，使刀具向圆弧内前进一步。

  A.内 B.外 C.左 D.右

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  A．F B．S C．T D．M

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• 机器人的连续路径运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。

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• 半径R的匀质圆环截去任何一段圆弧，以余下的圆弧段的中点为悬挂点,可形成小角度复摆运动，试证摆动周期为常量.

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• 一个六轴机器人的第一关节在5秒内从30度运动到终止角75度，且起始点和终止点速度均为零，起始点角加速度为5°每平方秒，终止点角加速度为-5°每平方秒。求此关节的角位置、角速度和角加速度的运动方程。

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• 在数控铣床上加工整圆时，为了避免在工件表面产生刀痕，刀具应该从起始点沿圆弧表面的 进入，进行圆弧铣削加工；整圆加工完毕退刀时，顺着圆弧表面的切线方向退出。

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