点焊机器人通常选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有6个自由度：（）、（）、（）、（）、（）及腕捻。其驱动方式有（）和（）两种。

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  A . 按传动方式分类 B . 按结构形式分类 C . 按系统功能分类

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  A . 关节驱动器轴上 B . 机器人腕部 C . 手指指尖 D . 机座

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• 工业机器人对臂部设计有什么基本要求？

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• 工业机器人按结构特征划分包括直角坐标机器人、柱面坐标机器人、极坐标机器人、多关节型机器人和（）

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• 【判断题】工业机器人的各个关节的运动是独立的。

  A．Y.是 B．N.否

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• FANUC工业机器人关节运动中的工具姿态可以受到控制。（）

  对 错

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  A:直角坐标机器人 B:圆柱坐标机器人 C:球面坐标机器人 D:关节型机器人

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  A.增加系统阻尼比 B.增加系统无阻尼固有频率 C.增加系统超调量 D.减少系统稳态误差

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  是 否

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• 9、除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

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• 机器人J3轴通常被比拟为手臂的肘关节，用来控制机器人上下方向（）

  是 否

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  A．关节JOG B．直交JOG C．工具JOG D．工件JOG

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  A．系统重启后 B．创建新任务 C．更换电池后 D．以上均不需要

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• 6、目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。

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