某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。
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某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。
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偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。
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舵设备的组成中包括（）①舵机及其传动机构②舵角指示器③舵及舵角限位器④操舵装置控制系统
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偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。
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航行中为防止失去最大有效舵角，在舵机上设置限位器，流线型舵一般限制为（）左右，平板舵一般为（）。
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按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）
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仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（）
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某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是（）。
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按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点为（）。 ①能及早克服船舶偏航惯性； ②较快减少偏摆及稳定航向过程比较快； ③降低灵敏度； ④增加舵机频繁工作。
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按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）
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应急舵的操舵特点是：（） ①、无舵角反馈装置； ②、手柄直接控制舵机； ③、只能在机舱操作； ④、反馈装置控制机舱开关； ⑤、与随动舵相同
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某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。
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某舵机控制规律为：舵角β＝－K1φ，其中φ：偏航角。它属于（）。
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某货船在建，按图纸要求配装转舵扭矩为16kN.m，转角为±35度的液压舵机。船厂钳工在安装机械舵角限止器时，考虑到该舵机为±35度转角，故安装位置也定为左右舷各35度。问：该船机械舵角限止器定位正确吗？
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在比例—微分—积分自动舵中，为改变系统开始投入工作时的偏航角大小而设置的人为调节是：（）
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采用比例，微分，积分控制的自动舵（）。 ①能加快给舵速度； ②能自动消除单侧偏航角； ③结构简单，造价低； ④是比较完善的自动舵。
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舵设备的组成中包括：（） ①、舵机及其传动机构； ②、舵角指示器； ③、舵及舵角限位器； ④、操舵装置控制系统
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在比例-微分-积分自动舵中,为改变系统开始投人工作时的偏航角大小而设置的人为调节是（）
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按照船舶偏航角来操舵的自动舵表示式 δ ＝- K 1 φ 中“-”表示__（）
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在对自动舵的灵敏度调节中，死区调的很小，即偏航角越小，灵敏度就愈（)，调得很大，即偏航角越大，灵敏
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采用比例，微分，积分控制的自动舵________。①能加快给舵速度;②能自动消除单侧偏航角;③结构简单，造价低;④是比较完善的自动舵。
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按照船舶偏航角来操舵的自动舵表示式δ=－K1φ中"－"表示________。
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航船的 自动导航系统是反馈控制理论的典型应用。与人工驾驶相比，自动导航系统产生的偏差小。在航船以小偏差匀速航行时，可以导出航向控制系统的数学模型。以大型油船为例，油船航向控制系统的开环传递函数为<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969275411208792.png' />其中，E(s) 为油船偏航角的拉氏变换，Δ(s) 是舵机偏转角的拉氏变换。试验证图5-26所示的油船航向控制系统的开环对数频率特性的形状是否准确。
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按偏航角，偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式________。